A semana passada foi introduzida a opção de navegação autónoma. Foi introduzido o pacote teb_local_planer que faz o planeamento de uma trajetória tendo em conta um mapa pré definido e os dados do laser. De modo a contornar a introdução de um mapa pré definido o hectorSLAM foi utilizado de modo a fornecer em tempo real o mapa ao teb_local_planer.
A semana passada houve problemas de CPU que atingia o máximo de processamento levando, por vezes, a movimentos não fluidos. Este problema derivou do modo como foi definido a footprint do robo. O problema já foi corrigido pelo que é possível realizar a navegação autónoma com facilidade.
Foi introduzido um novo nodo que permite optar por uma navegação manual ou autónoma. Este nodo subscreve aos tópicos provenientes do teb_local_planer e do joy_node. Assim, o botão LT do comando XBox continua a ser o dead men switch, sendo sempre necessário ser pressionado para a plataforma se deslocar. Quando apenas este botão é pressionado o modo automático está ativo. Quando o botão RT é pressionado em simultâneo com o LT o modo automático é desativado e é alterado para o modo manual passando a ser feito o controlo no comando.
A escrita do capítulo 3 da tese foi terminada.