O objetivo desta semana consistia em averiguar a precisão do Hector Slam e da hodometria. Assim, de modo a ser possível observar os resultados obtidos pelo Hector Slam e pela hodometria em tempo real foi adicionada a possibilidade de aceder a informação remotamente e assim visualizar os dados no RVIZ noutro computador.
Passando para a etapa seguinte, o objetivo passava por inserir o mapa do Hector Slam e a hodometria no mesmo RVIZ e verificar se o percurso determinado por hodometria era consistente com a informação do mapa. No entanto, quando os dois pacotes se encontravam em funcionamento em simultâneo o Hector Slam apresentava um erro pelo facto da hodometria utilizar o mesmo referencial que este. Foram testados diferentes referenciais e ocorria o mesmo erro ou, no caso de ser utilizado um referencial que não é usado pelo Hector Slam, o RVIZ não conhecia a relação entre Hector Slam e hodometria e apresentava um erro. Para solucionar este problema é necessário criar o urdf do robô (descrição do robô).
Para testar numa fase mais inicial o Hector Slam e a hodometria será necessário realizar os testes em separado e analisar os resultados.
Relativamente ao facto da hodometria apresentar apenas valores absolutos, já existe o código atualizado para o arduino mas ainda não foi alterado. No entanto podem ser efetuados os testes mas é necessário que as rodas não andem para trás.